בהלכות חגיגה נכללות המצוות המיוחדות המוטלות על ישראל בכל שלושת הרגלים, בשעת העלייה לרגל, ואף המסכת שנתייחדה להן במשנה ובתלמודים נקראת מסכת חגיגה. בכלל מצוות אלו לבוא ולהיראות בבית המקדש, להביא קרבנות מיוחדים ששייכים לעלייה זו ולשמוח בימי הרגלים. מצוות העלייה לרגל, כשאר מצוות עשה שהזמן גרמן, היא מצווה המיוחדת לגברים, ואולם בדרך הטבע נהוג היה שגם נשים היו באות עם שאר בני המשפחה לירושלים, ומפורש כי מצוות השמחה ברגל חלה גם עליהן. חובת העלייה מוטלת עקרונית על כל איש בישראל, אך יש רבים הפטורים ממנה מסיבות שונות, וביניהם גם אלה שאינם מסוגלים לעלות ברגליהם לרגל.

נאמר בתורה "ולא יראה את פני ה' ריקם" (דברים טז,טז, וראה גם שמות כג,טו, לד,כ), ומכאן שחייבים העולים לרגל להביא קרבנות בבואם למקדש. קרבנות אלה הם קרבן עולה המכונה עולת ראייה, וקרבן שלמים הנקרא שלמי חגיגה. לקרבנות אלו יש שיעור של מחיר מסוים שאין לפחות ממנו, והעולה לרגל יכול להוסיף כפי יכולתו וכפי רצונו. נוסף עליהם מביאים גם שלמי שמחה כדי לשמוח בימי הרגל באכילת בשר הקרבנות. בנוסף למצוות השמחה קיים גם הציווי לשמח את הלוויים והעניים — לשתף אותם באכילת הקרבנות ולתת להם מתנות הראויות להם.

מצווה נוספת הקשורה לעלייה לרגל היא מצוות הקהֵל, שדיניה נתפרשו בתוך מסכת סוטה שבמשנה ובתלמודים: לאחר יום טוב ראשון של חג הסוכות בשנה שאחר שנת השמיטה, מצווה לכל ישראל — אנשים, נשים וטף — להתאסף בבית המקדש, לטקס מיוחד שבו המלך קורא ברבים מתוך ספר התורה ואומר סדר ברכות מיוחד. מטרתו של הטקס היא חיזוק הציות לחוקי התורה, ומצווה לכל ישראל לכוון לבם ולהאזין לקריאת התורה, שכן הוא מעין שחזור של מעמד הר סיני, שבו משמש המלך כשליח להשמיע לישראל את דברי ה'.